Wann das Untere Schloss erbaut wurde, lässt sich historisch nicht exakt nachvollziehen (ca. 13. Jahrhundert). Die Jäger, genannt Spätt, erhielten seit 1499 die untere Burg, wie sie damals noch hieß, als Kunkellehen.
- Von 1504 bis 1834 war sie im Besitz der Familie von Reischach.
- 1643 brannte das Untere Schloss durch Funkenflug ab. Der Wiederaufbau erfolgte im Jahre 1706.
- 1834 ging es durch Kauf an das Haus Fürstenberg über.
- Die 1835 gegründete, zuerst im Oberen Schloss betriebene Maschinenfabrik wurde 1878 in das Untere Schloss an die Donau verlegt.
- 1899 bis 1917 war das Schloss im Besitz der Fürsten Hohenzollern, Sigmaringen.
- 1917 erwarb die Familie Johann Georg Mehn aus Schwenningen die Fabrik. Unter dem Firmennahmen Jäckle-Mehne wurde das Unternehmen weitergeführt. Bis zum Jahre 1989 firmierte die Fabrik unter der Bezeichnung „Immendinger Gießerei und Maschinenfabrik“.
- Seit 2009 befindet sich ds Untere Schloss im Eigentum der Gemeinde.
Derzeit hat der Verein INKGE (Natur-Kultur-Geschichte Immendingen e. V.) mit der Gemeinde einen Nutzungsvertrag für die Räumlichkeiten im Erdgeschoss. Diese werden für eine öffentliche Nutzung zum Wohle der Gemeinde, ihrer Bürger und Gäste hergerichtet. Die Räume werden insbesondere für Ausstellungen und als Begegnungsstätte genutzt. Durch Eigenleistungen des gemeindeeigenen Bauhofs werden die Räumlichkeiten seit 2011 kontinuierlich renoviert.
Im Rahmen der Anlage des Donauuferparks wurden auch die Außenanlagen des Unteren Schlosses neu hergestellt. Der Schlosspark ist im Renaissance-Stil angelegt mit einem zentralen Brunnen, geschmückt mit einer barocken Figur.
Am "Internationalen Tag der Donau" am 29. u. 30.06.2013 wurden neben dem Donauuferpark auch die Außenanlagen des Unteren Schlosses der Öffentlichkeit übergeben.